1804年，由英國的礦山技師德里維斯克利用瓦特的蒸汽機造出了世界上第一台蒸汽機車，時速為5至6公里。因為當時使用煤炭或木柴做燃料，所以人們都叫它“火車”，於是一直沿用。1840年2月22日，由康瓦耳的工程師查理礠裏維西克所設計了世界上第一列真正在軌上行駛的火車。
1879年，德國西門子電氣公司研製了第一台電力機車。隨着火車的普及，改變了人們騎馬（或以其他牲畜為主要動力）的出行方式。中國早期的火車車廂是綠色的，因此叫綠皮火車。早期的傳統火車列車是由一至三節機車牽引若干車廂或車皮組成，現代的新型火車已經出現了多節車廂自帶動力的動車組列車。
