以控制器為例，pid輸出值是實際的控制量，在自控原理中這個概念是廣義的，實際實現中根據採用的控制器類型（模擬需要電流就是電流的單位，跟給定的單位不一定一樣）。
控制器（英文名稱：controller）是指按照預定順序改變主電路或控制電路的接線和改變電路中電阻值來控制電動機的啟動、調速、制動和反向的主令裝置。由程序計數器、指令寄存器、指令譯碼器、時序產生器和操作控制器組成，它是發佈命令的“決策機構”，即完成協調和指揮整個計算機系統的操作。
控制器分組合邏輯控制器和微程序控制器，兩種控制器各有長處和短處。組合邏輯控制器設計麻煩，結構複雜，一旦設計完成，就不能再修改或擴充，但它的速度快。微程序控制器設計方便，結構簡單，修改或擴充都方便，修改一條機器指令的功能，只需重編所對應的微程序；要增加一條機器指令，只需在控制存儲器中增加一段微程序，但是，它是通過執行一段微程。具體對比如下：組合邏輯控制器又稱硬佈線控制器，由邏輯電路構成，完全靠硬件來實現指令的功能。
