塞內加爾參加過兩屆世界盃，分別是2002年和2018年。以下是塞內加爾在小組賽中的成績：
2002年：
小組賽階段，塞內加爾被分在H組，與法國、丹麥和烏拉圭同組。他們首場比賽以1-0擊敗衞冕冠軍法國，接着又以3-1戰勝烏拉圭。在小組最後一場比賽中，塞內加爾與丹麥以1-1戰平，以小組第一的身份晉級16強賽。
2018年：
小組賽階段，塞內加爾被分在H組，與日本、波蘭和哥倫比亞同組。在首場比賽中，他們以2-1擊敗哥倫比亞。接着，他們在與日本的比賽中以2-2戰平。但在最後一場比賽中，他們以0-1輸給了波蘭。雖然他們與日本同積4分，但因為黃牌數較多而被淘汰出局。
