1、內地的跨境貨運車輛以及跨境私家車，可以通行。其餘內地車輛不可通行。
2、根據目前港珠澳大橋的通行規定，只有跨境貨運車輛、穿梭巴士、跨境出租車、跨境巴士、跨境私家車五種類型的車可以上橋通過。
3、現時粵港跨境貨車可以免辦手續通過港珠澳大橋（但不包括往來福田保税區的貨車）。也就是説，有粵港兩地牌的貨車（但不包括往來福田保税區的貨車），可以直接上橋通行。隨車人員必須攜帶出入兩地的相關證件。
4、跨境私家車，指的是擁有粵港兩地牌照的車輛。以往已經獲批的皇崗、文錦渡、沙頭角和深圳灣口岸的粵港兩地車，可以免加簽直接行走大橋（暫定期限為兩年）。如果不是粵港兩地牌照的私家車，是不能上橋的。
