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公共汽車（Bus），指在城市道路上循固定路線，有或者無固定班次時刻，承載旅客出行的機動車輛。一般外形為方型，有窗，設置座位。公共汽車時速一般在20～30公里，不會超過40公里。1908年3月5日中國第一輛有軌電車，從靜安寺開到外洋涇橋上海總會，它標誌着上海近代公共交通的誕生。公共汽車從設計和技術特性的角度看，與其它大、中型客車的車型（如長途客車、旅遊客車、團體客車等）不同，這種車輛設有乘客座椅及供乘客站立與走動的通道，要求站立面積大，車廂內通道與出入口寬、兩個以上車門，踏板低。如果是城郊公共汽車，則由於主要用於中距離城鎮間的客運，座位較城市公共汽車要多些，還應有行李艙或行李架。19世紀的公車以馬匹拉行。當時的路面使公車的舒適度受到限制。
